SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它***适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。

SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

SCARA机器人标定及轨迹规划

目前随着自动化产业在我国不断的发展壮大,工业机器人的应用也愈加广泛。但是工业机器人产品面临的主要问题是***定位精度不高,从而在机器人的离线编程使用过程中会常产生机器人的运动定位不准确的问题,并且机器人中的一些简单形状的轨迹插补有时并不能满足使用要求。本文针对此问题以SCARA机器人为主要研究对象,对其运动学模型误差进行了标定及补偿,并进行了运动轨迹的规划。本文基于修正的D-H模型(MD-H模型)对SCARA机器人进行了运动学建模并求出了SCARA机器人的运动学正解及逆解。对SCARA机器人定位误差及旋转误差来源进行了分析,针对这两种误差及其来源分别建立了与其对应的标定模型及补偿算法。在定位误差的标定中建立了位置误差标定模型与距离误差标定模型。在使用位置误差标定模型对机器人进行标定时,首先需要测量机器人的基座标系然后对其进行拟合,以便后面在机器人的基座标系下测量机器人的位置误差,但是使用距离误差模型可以直接进行对机器人测量从而完成标定。在完成基于激光跟踪的定位误差标定研究后,又设计了一种更为方便快捷的基于四孔的位置误差标定方案。该方案中将一块四孔标定板放置在机器人的工作区域内,与固定在机器人末端执行器上的插棒相互配合从而可获得机器人的部分模型参数误差。

SCARA机器人的优势有哪些？

SCARA机器人的结构与人类的手臂比较相似。

SCARA在水平方向上具有顺从性，而在垂直方向具有良好的刚度，这也是其名字中选择顺应性的来由。SCARA机器人结构与人类的手臂比较相似，多个旋转自由度与人手臂在肩、肘、腕关节的旋转类似，终端的手则可上下移动。

SCARA机器人可以轻松简易地结合外围整合控制开发系统，进而打造出精简、高整合性的机器人工作站。机器人的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部机密该型机器人在此后的装配作业中得到了广泛应用。

SCARA机器人相比其他机器人有以下优势：

1、低成本，高适应性

2、易用、可靠、高速

3、占地面积小，动作范围大

4、驱控一体，操作简单，轻松实现自动化作业

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